사족로봇 자율보행 경진대회 우승
6일 KAIST에 따르면 KASIT 전기및전자공학부 명현 교수팀은 영국 런던에서 열린 로봇분야 최대 규모 학술대회인 '2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(IEEE ICRA)에서 주최한 사족로봇 자율보행 경진대회(QRC)에서 우승했다. KAIST 명현 교수는 "이번 대회에 사용된 제어기인 드림워크 뿐만아니라, 로봇 주변의 환경을 인지하고 적절한 경로를 찾을 수 있도록 하는 기술 모두 우리팀이 독자적으로 개발한 기술로, 국내 로봇 산업 경쟁력 제고에 이바지할 것"이라고 말했다.
이번 대회에서는 전 세계에서 한국을 포함 미국, 홍콩, 이탈리아, 프랑스 등 총 11개 팀이 참여하고 7개의 팀이 본선에 진출한 QRC에서 성공적인 자율보행을 선보였다. KAIST팀은 최종 6개의 팀이 참여한 결승전에서 총점 246점을 거뒀으며, 2위를 기록한 MIT 팀은 60점을 획득했다.
KAIST 팀은 소형 사족 보행 로봇을 사용했으나 가장 빠르게 움직이며 가장 높은 점수를 획득했다. 결승전에서 원격 수동 조작을 위주로 한 팀들이 평균 약 49분의 완주 시간을 기록했다. 반면, KAIST 팀은 자율 보행 위주로 41분 52초의 완주 시간을 기록했다. 이 대회에 우승한 KAIST 팀은 약 2000만원 상당의 보행 로봇을 수여받았고, 약 300만원 상당의 보조금을 받을 예정이다.
KAIST팀의 로봇은 자율보행 기술이 적용됐다. 자율보행로봇 '드림워커'에는 다양한 환경에서의 자율보행을 위하여 카메라, 3차원 라이다(LiDAR) 센서, 관성 센서(IMU), 관절 센서로부터 획득된 정보를 모두 융합해 사용했다. 많은 센서를 사용했음에도 미니컴퓨터 하나에서 강인하고 정확한 위치 추정뿐 아니라 주변 환경 인지와 경로 계획까지 실시간으로 진행될 수 있도록 효율적인 시스템을 구축했다.
monarch@fnnews.com 김만기 기자
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